934 lines
36 KiB
Lua
934 lines
36 KiB
Lua
--- 模块功能：GPS模块管理
|
||
-- 注意：此功能模块中的功能接口可以分为四大类：
|
||
-- 1、GPS开启
|
||
-- 2、GPS关闭
|
||
-- 3、GPS定位数据读取
|
||
-- 4、GPS参数和功能设置
|
||
-- 1、2、3是通用功能，除了支持合宙的Air512G、Air551G、Air552G模块，理论上也支持其他厂家的串口GPS模块
|
||
-- 4是专用功能，仅支持合宙的Air512G、Air551G、Air552G模块
|
||
-- @module gps9701
|
||
-- @author openLuat
|
||
-- @license MIT
|
||
-- @copyright openLuat
|
||
-- @release 2017.10.23
|
||
require"pm"
|
||
require"utils"
|
||
module(..., package.seeall)
|
||
|
||
local smatch,sfind,slen,ssub,sbyte,sformat,srep = string.match,string.find,string.len,string.sub,string.byte,string.format,string.rep
|
||
--GPS开启标志，true表示开启状态，false或者nil表示关闭状态
|
||
local openFlag
|
||
--GPS定位标志，"2D"表示2D定位，"3D"表示3D定位，其余表示未定位
|
||
--GPS定位标志，true表示，其余表示未定位
|
||
local fixFlag,fixOnece=nil,nil
|
||
--GPS定位成功后，过滤掉前filterSeconds秒的经纬度信息
|
||
--是否已经过滤完成
|
||
local filterSeconds,filteredFlag = 0
|
||
--从定位成功切换到定位失败，连续定位失败的次数
|
||
local fixFailCnt = 0
|
||
--经纬度类型和数据
|
||
local latitudeType,latitude,longitudeType,longitude = "N","","E",""
|
||
--海拔，速度，方向角
|
||
local altitude,speed,course = "0","0","0"
|
||
--参与定位的卫星个数，所有可见卫星的最大信号值,所有可见卫星的最大信号值中间缓存值
|
||
local usedSateCnt,maxSignalStrength,maxSignalStrengthVar = "0",0,0
|
||
--可见卫星个数
|
||
local viewedGpsSateCnt,viewedBdSateCnt = "0","0"
|
||
--可用卫星号，UTC时间，信噪比
|
||
local SateSn,UtcTime,Gsv
|
||
--大地高，度分经度，度分纬度
|
||
local Sep,Ggalng,Ggalat
|
||
--是否需要解析项
|
||
local psUtcTime,psGsv,psSn
|
||
|
||
--GPS供电设置函数
|
||
local powerCbFnc
|
||
--串口配置
|
||
uartBaudrate = 115200
|
||
local uartID,uartDatabits,uartParity,uartStopbits = 2,8,uart.PAR_NONE,uart.STOP_1
|
||
--搜星模式命令字符串，"$PGKC115," .. gps .. "," .. glonass .. "," .. beidou .. "," .. galieo .. "*"
|
||
local aerialModeStr,aerialModeSetted = ""
|
||
--运行模式命令字符串，"$PGKC105," .. mode .. "," .. rt .. "," .. st .. "*"
|
||
local runModeStr,runModeSetted = ""
|
||
--正常运行模式下NMEA数据上报间隔命令字符串，"$PGKC101," .. interval .. "*"
|
||
local nmeaReportStr,nmeaReportSetted = ""
|
||
--每种NEMA数据的输出频率命令字符串
|
||
local nmeaReportFreqStr,nmeaReportFreqSetted = ""
|
||
--NMEA数据处理模式，0表示仅gps.lua内部处理，1表示仅用户自己处理，2表示gps.lua和用户同时处理
|
||
--用户处理一条NMEA数据的回调函数
|
||
local nmeaMode,nmeaCbFnc = 0
|
||
--NMEA数据输出间隔
|
||
local nmeaInterval = 1000
|
||
--运行模式
|
||
--0，正常运行模式
|
||
--1，周期超低功耗跟踪模式
|
||
--2，周期低功耗模式
|
||
--4，直接进入超低功耗跟踪模式
|
||
--8，自动低功耗模式，可以通过串口唤醒
|
||
--9, 自动超低功耗跟踪模式，需要force on来唤醒
|
||
local runMode = 0
|
||
|
||
--gps 的串口线程是否在工作；
|
||
local taskFlag=false
|
||
--runMode为1或者2时，GPS运行状态和休眠状态的时长
|
||
local runTime,sleepTime
|
||
|
||
--检测gps是否工作正常的定时器ID
|
||
local workAbnormalTimerId
|
||
|
||
local agpsver = nil
|
||
checkdatapack = false
|
||
local testcoro = nil
|
||
local i = 0
|
||
|
||
--[[
|
||
函数名：getstrength
|
||
功能 ：解析GSV数据
|
||
参数 ：
|
||
sg：NEMA中的一行GSV数据
|
||
返回值：无
|
||
]]
|
||
local function getstrength(sg)
|
||
sg = ssub(sg, 4, #sg)
|
||
local d1,d2,curnum,lineno,total,sgv_str = sfind(sg,"GSV,(%d),(%d),(%d+),(.*)%*.*")
|
||
|
||
if not curnum or not lineno or not total or not sgv_str then
|
||
return
|
||
end
|
||
if lineno == nil then
|
||
maxSignalStrengthVar = 0
|
||
maxSignalStrength = 0
|
||
elseif tonumber(lineno) == 1 then
|
||
maxSignalStrength = maxSignalStrengthVar
|
||
maxSignalStrengthVar = 0
|
||
end
|
||
|
||
local tmpstr,i = sgv_str
|
||
for i=1,4 do
|
||
local d1,d2,id,elevation,azimuth,strength = sfind(tmpstr,"(%d+),([%-]*%d*),(%d*),(%d*)")
|
||
if id == nil then return end
|
||
if strength == "" or not strength then
|
||
strength = "00"
|
||
end
|
||
strength = tonumber(strength)
|
||
if strength > maxSignalStrengthVar then
|
||
maxSignalStrengthVar = strength
|
||
end
|
||
|
||
local idx,cur,fnd,tmpid = 0,id..","..elevation..","..azimuth..","..strength..",",false
|
||
for tmpid in string.gmatch(Gsv,"(%d+),%d*,%d*,%d*,") do
|
||
idx = idx + 1
|
||
if tmpid == id then fnd = true break end
|
||
end
|
||
if fnd then
|
||
local pattern,i = ""
|
||
for i=1,idx do
|
||
pattern = pattern.."%d+,%d*,%d*,%d*,"
|
||
end
|
||
local m1,m2 = sfind(Gsv,"^"..pattern)
|
||
if m1 and m2 then
|
||
local front = ssub(Gsv,1,m2)
|
||
local n1,n2 = sfind(front,"%d+,%d*,%d*,%d*,$")
|
||
if n1 and n2 then
|
||
Gsv = ssub(Gsv,1,n1-1)..cur..ssub(Gsv,n2+1,-1)
|
||
end
|
||
end
|
||
else
|
||
Gsv = Gsv..cur
|
||
end
|
||
|
||
tmpstr = ssub(tmpstr,d2+1,-1)
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
local function filterTimerFnc()
|
||
log.info("gps.filterTimerFnc end")
|
||
filteredFlag = true
|
||
end
|
||
|
||
local function stopWorkAbnormalTimer()
|
||
if workAbnormalTimerId then
|
||
sys.timerStop(workAbnormalTimerId)
|
||
workAbnormalTimerId = nil
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
local function parseNmea(s)
|
||
if not s or s=="" then return end
|
||
local lat,lng,spd,cog,gpsFind,gpsTime,gpsDate,locSateCnt,hdp,latTyp,lngTyp,altd
|
||
|
||
local hexStr = s:toHex()
|
||
if smatch(hexStr,"AAF00D0001009500039A00AA0F") then
|
||
sys.publish("GPS_STATE","BINARY_CMD_ACK")
|
||
agpsver = true
|
||
stopWorkAbnormalTimer()
|
||
i= i+1
|
||
return
|
||
elseif smatch(hexStr,"AAF00D000300") then
|
||
sys.publish("GPS_STATE",smatch(hexStr,"^AAF00D000300FFFF") and "WRITE_EPH_END_ACK" or "WRITE_EPH_ACK")
|
||
stopWorkAbnormalTimer()
|
||
return
|
||
end
|
||
|
||
local fixed,workAbnormal
|
||
if smatch(s,"GGA") then
|
||
lat,latTyp,lng,lngTyp,gpsFind,locSateCnt,hdp,altd,sep = smatch(s,"GGA,%d+%.%d+,(%d+%.%d+),([NS]),(%d+%.%d+),([EW]),(%d),(%d+),([%d%.]*),(.*),M,(.*),M")
|
||
if (gpsFind=="1" or gpsFind=="2" or gpsFind=="4") and altd then
|
||
--fixed = true
|
||
altitude = altd
|
||
latitudeType,longitudeType,latitude,longitude = latTyp,lngTyp,lat,lng
|
||
usedSateCnt = locSateCnt
|
||
Ggalng,Ggalat = (lngTyp=="W" and "-" or "")..lng,(latTyp=="S" and "-" or "")..lat
|
||
Sep = sep
|
||
else
|
||
fixed = false
|
||
end
|
||
elseif smatch(s,"RMC") then
|
||
gpsTime,gpsFind,lat,latTyp,lng,lngTyp,spd,cog,gpsDate = smatch(s,"RMC,(%d%d%d%d%d%d)%.%d+,(%w),(%d*%.*%d*),([NS]*),(%d*%.*%d*),([EW]*),(.-),(.-),(%d%d%d%d%d%d),")
|
||
if gpsFind=="A" and cog then
|
||
fixed = true
|
||
latitudeType,longitudeType,latitude,longitude = latTyp,lngTyp,lat,lng
|
||
speed = spd
|
||
course = cog
|
||
else
|
||
fixed = false
|
||
end
|
||
if psUtcTime and gpsFind == "A" and gpsTime and gpsDate and gpsTime ~= "" and gpsDate ~= "" then
|
||
local yy,mm,dd,h,m,s = tonumber(ssub(gpsDate,5,6)),tonumber(ssub(gpsDate,3,4)),tonumber(ssub(gpsDate,1,2)),tonumber(ssub(gpsTime,1,2)),tonumber(ssub(gpsTime,3,4)),tonumber(ssub(gpsTime,5,6))
|
||
UtcTime = {year=2000+yy,month=mm,day=dd,hour=h,min=m,sec=s}
|
||
end
|
||
elseif smatch(s,"GPGSV") then
|
||
viewedGpsSateCnt = tonumber(smatch(s,"%d+,%d+,(%d+)") or "0")
|
||
if psGsv then getstrength(s) end
|
||
elseif smatch(s,"BDGSV") then
|
||
viewedBdSateCnt = tonumber(smatch(s,"%d+,%d+,(%d+)") or "0")
|
||
if psGsv then getstrength(s) end
|
||
elseif smatch(s,"GSA") then
|
||
if psSn then
|
||
local satesn = smatch(s,"GSA,%w*,%d*,(%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,%d*,)") or ""
|
||
if slen(satesn) > 0 and smatch(satesn,"%d+,") then
|
||
SateSn = satesn
|
||
end
|
||
end
|
||
else
|
||
workAbnormal = true
|
||
end
|
||
|
||
if not workAbnormal then
|
||
stopWorkAbnormalTimer()
|
||
end
|
||
|
||
if filterSeconds>0 and fixed and not fixFlag and not filteredFlag then
|
||
if not sys.timerIsActive(filterTimerFnc) then
|
||
log.info("gps.filterTimerFnc begin")
|
||
sys.publish("GPS_STATE","LOCATION_FILTER")
|
||
sys.timerStart(filterTimerFnc,filterSeconds*1000)
|
||
end
|
||
return
|
||
end
|
||
|
||
--定位成功
|
||
if fixed then
|
||
if not fixFlag then
|
||
fixFlag,filteredFlag = true,true
|
||
fixOnece=true
|
||
fixFailCnt = 0
|
||
sys.publish("GPS_STATE","LOCATION_SUCCESS")
|
||
end
|
||
elseif fixed==false then
|
||
if fixFlag then
|
||
fixFailCnt = fixFailCnt+1
|
||
if fixFailCnt>=20 then
|
||
fixFlag,filteredFlag = false
|
||
sys.timerStop(filterTimerFnc)
|
||
sys.publish("GPS_STATE","LOCATION_FAIL")
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
local function taskRead()
|
||
local cacheData = ""
|
||
local co = coroutine.running()
|
||
while true do
|
||
local s =""
|
||
if openFlag then
|
||
s= uart.read(uartID, "*l")
|
||
end
|
||
if i==2 then
|
||
agpsver =false
|
||
i = 0
|
||
end
|
||
if agpsver then
|
||
|
||
if s=="" then
|
||
checkdatapack = true
|
||
else
|
||
sys.publish("NOEMAL_RECE")
|
||
end
|
||
end
|
||
if s == "" then
|
||
uart.on(uartID,"receive",function() coroutine.resume(co) end)
|
||
coroutine.yield()
|
||
uart.on(uartID,"receive")
|
||
else
|
||
cacheData = cacheData..s
|
||
if cacheData:toHex()=="AAF00D0001009500039A00AA0F" or smatch(cacheData:toHex(),"AAF00D000300") then
|
||
cacheData = cacheData.."\r\n"
|
||
end
|
||
local d1,d2,nemaStr = sfind(cacheData,"\r\n")--截取串口收到的数据
|
||
while d1 do
|
||
writePendingCmds()
|
||
nemaStr = ssub(cacheData,1,d2)
|
||
cacheData = ssub(cacheData,d2+1,-1)
|
||
|
||
if nmeaMode==0 or nmeaMode==2 then
|
||
--解析一行NEMA数据
|
||
parseNmea(nemaStr)
|
||
end
|
||
if (nmeaMode==1 or nmeaMode==2) and nmeaCbFnc then
|
||
nmeaCbFnc(nemaStr)
|
||
end
|
||
d1,d2 = sfind(cacheData,"\r\n")
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
-- GPS串口写命令操作
|
||
-- @string cmd，GPS指令(cmd格式："$PGKC149,1,115200*"或者"$PGKC149,1,115200*XX\r\n")
|
||
-- @bool isFull，cmd是否为完整的指令格式，包括校验和以及\r\n；true表示完整，false或者nil为不完整
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps.writeCmd(cmd)
|
||
function writeCmd(cmd,isFull)
|
||
local tmp = cmd
|
||
-- log.info("星历数据5",tmp:toHex())
|
||
if not isFull then
|
||
tmp = 0
|
||
for i=2,cmd:len()-1 do
|
||
tmp = bit.bxor(tmp,cmd:byte(i))
|
||
end
|
||
tmp = cmd..(string.format("%02X",tmp)):upper().."\r\n"
|
||
end
|
||
-- sys.timerStart(function() uart.write(uartID,tmp) end, 100)
|
||
uart.write(uartID,tmp)
|
||
-- log.info("gps.writecmd",tmp)
|
||
log.info("gps.writecmd:toHex",uartID, tmp:toHex())
|
||
end
|
||
|
||
function writePendingCmds()
|
||
if not aerialModeSetted and aerialModeStr~="" then writeCmd(aerialModeStr) aerialModeSetted=true end
|
||
if not runModeSetted and runModeStr~="" then writeCmd(runModeStr) runModeSetted=true end
|
||
if not nmeaReportSetted and nmeaReportStr~="" then writeCmd(nmeaReportStr) nmeaReportSetted=true end
|
||
if not nmeaReportFreqSetted and nmeaReportFreqStr~="" then writeCmd(nmeaReportFreqStr) nmeaReportFreqSetted=true end
|
||
end
|
||
|
||
local function _open()
|
||
if openFlag then return end--gps开启状态
|
||
pm.wake("gps.lua")
|
||
uart.setup(uartID,uartBaudrate,uartDatabits,uartParity,uartStopbits)
|
||
if not taskFlag then --串口线程
|
||
taskFlag =true
|
||
sys.taskInit(taskRead)
|
||
end
|
||
if powerCbFnc then
|
||
powerCbFnc(true)
|
||
else
|
||
pmd.ldoset(15, pmd.LDO_VMMC)
|
||
rtos.sys32k_clk_out(1)
|
||
end
|
||
openFlag = true
|
||
workAbnormalTimerId = sys.timerStart(sys.publish,8000,"GPS_WORK_ABNORMAL_IND")
|
||
sys.publish("GPS_STATE","OPEN")
|
||
fixFlag,filteredFlag = false
|
||
Ggalng,Ggalat,Gsv,Sep = "","",""
|
||
log.info("gps._open")
|
||
end
|
||
|
||
|
||
|
||
local function _close()
|
||
if not openFlag then return end
|
||
if powerCbFnc then
|
||
powerCbFnc(false)
|
||
else
|
||
pmd.ldoset(0,pmd.LDO_VMMC)
|
||
rtos.sys32k_clk_out(0)
|
||
end
|
||
uart.close(uartID)
|
||
pm.sleep("gps.lua")
|
||
openFlag = false
|
||
sys.publish("GPS_STATE","CLOSE",fixFlag)
|
||
stopWorkAbnormalTimer()
|
||
fixFlag,filteredFlag = false
|
||
sys.timerStop(filterTimerFnc)
|
||
Ggalng,Ggalat,Gsv,Sep = "","",""
|
||
aerialModeSetted,runModeSetted,nmeaReportSetted,nmeaReportFreqSetted = nil
|
||
log.info("gps._close")
|
||
end
|
||
|
||
|
||
--- GPS应用模式1.
|
||
--
|
||
-- 打开GPS后，GPS定位成功时，如果有回调函数，会调用回调函数
|
||
--
|
||
-- 使用此应用模式调用gps9701.open打开的“GPS应用”，必须主动调用gps9701.close或者gps9701.closeAll才能关闭此“GPS应用”,主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
|
||
DEFAULT = 1
|
||
--- GPS应用模式2.
|
||
--
|
||
-- 打开GPS后，如果在GPS开启最大时长到达时，没有定位成功，如果有回调函数，会调用回调函数，然后自动关闭此“GPS应用”
|
||
--
|
||
-- 打开GPS后，如果在GPS开启最大时长内，定位成功，如果有回调函数，会调用回调函数，然后自动关闭此“GPS应用”
|
||
--
|
||
-- 打开GPS后，在自动关闭此“GPS应用”前，可以调用gps9701.close或者gps9701.closeAll主动关闭此“GPS应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
|
||
TIMERORSUC = 2
|
||
--- GPS应用模式3.
|
||
--
|
||
-- 打开GPS后，在GPS开启最大时长时间到达时，无论是否定位成功，如果有回调函数，会调用回调函数，然后自动关闭此“GPS应用”
|
||
--
|
||
-- 打开GPS后，在自动关闭此“GPS应用”前，可以调用gps9701.close或者gps9701.closeAll主动关闭此“GPS应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
|
||
TIMER = 3
|
||
|
||
--“GPS应用”表
|
||
local tList = {}
|
||
|
||
--[[
|
||
函数名：delItem
|
||
功能 ：从“GPS应用”表中删除一项“GPS应用”，并不是真正的删除，只是设置一个无效标志
|
||
参数 ：
|
||
mode：GPS应用模式
|
||
para：
|
||
para.tag：“GPS应用”标记
|
||
para.val：GPS开启最大时长
|
||
para.cb：回调函数
|
||
返回值：无
|
||
]]
|
||
local function delItem(mode,para)
|
||
for i=1,#tList do
|
||
--标志有效 并且 GPS应用模式相同 并且 “GPS应用”标记相同
|
||
if tList[i].flag and tList[i].mode==mode and tList[i].para.tag==para.tag then
|
||
--设置无效标志
|
||
tList[i].flag,tList[i].delay = false
|
||
break
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--[[
|
||
函数名：addItem
|
||
功能 ：新增一项“GPS应用”到“GPS应用”表
|
||
参数 ：
|
||
mode：GPS应用模式
|
||
para：
|
||
para.tag：“GPS应用”标记
|
||
para.val：GPS开启最大时长
|
||
para.cb：回调函数
|
||
返回值：无
|
||
]]
|
||
local function addItem(mode,para)
|
||
--删除相同的“GPS应用”
|
||
delItem(mode,para)
|
||
local item,i,fnd = {flag=true, mode=mode, para=para}
|
||
--如果是TIMERORSUC或者TIMER模式，初始化GPS工作剩余时间
|
||
if mode==TIMERORSUC or mode==TIMER then item.para.remain = para.val end
|
||
for i=1,#tList do
|
||
--如果存在无效的“GPS应用”项，直接使用此位置
|
||
if not tList[i].flag then
|
||
tList[i] = item
|
||
fnd = true
|
||
break
|
||
end
|
||
end
|
||
--新增一项
|
||
if not fnd then table.insert(tList,item) end
|
||
end
|
||
|
||
local function existTimerItem()
|
||
for i=1,#tList do
|
||
if tList[i].flag and (tList[i].mode==TIMERORSUC or tList[i].mode==TIMER or tList[i].para.delay) then return true end
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
local function timerFnc()
|
||
for i=1,#tList do
|
||
if tList[i].flag then
|
||
log.info("gps.timerFnc@"..i,tList[i].mode,tList[i].para.tag,tList[i].para.val,tList[i].para.remain,tList[i].para.delay)
|
||
local rmn,dly,md,cb = tList[i].para.remain,tList[i].para.delay,tList[i].mode,tList[i].para.cb
|
||
|
||
if rmn and rmn>0 then
|
||
tList[i].para.remain = rmn-1
|
||
end
|
||
if dly and dly>0 then
|
||
tList[i].para.delay = dly-1
|
||
end
|
||
rmn = tList[i].para.remain
|
||
|
||
if isFix() and md==TIMER and rmn==0 and not tList[i].para.delay then
|
||
tList[i].para.delay = 1
|
||
end
|
||
|
||
dly = tList[i].para.delay
|
||
if isFix() then
|
||
if dly and dly==0 then
|
||
if cb then cb(tList[i].para.tag) end
|
||
if md == DEFAULT then
|
||
tList[i].para.delay = nil
|
||
else
|
||
close(md,tList[i].para)
|
||
end
|
||
end
|
||
else
|
||
if rmn and rmn == 0 then
|
||
if cb then cb(tList[i].para.tag) end
|
||
close(md,tList[i].para)
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
if existTimerItem() then sys.timerStart(timerFnc,1000) end
|
||
end
|
||
|
||
--[[
|
||
函数名：statInd
|
||
功能 ：处理GPS定位成功的消息
|
||
参数 ：
|
||
evt：GPS消息类型
|
||
返回值：无
|
||
]]
|
||
local function statInd(evt)
|
||
--定位成功的消息
|
||
if evt == "LOCATION_SUCCESS" then
|
||
for i=1,#tList do
|
||
log.info("gps.statInd@"..i,tList[i].flag,tList[i].mode,tList[i].para.tag,tList[i].para.val,tList[i].para.remain,tList[i].para.delay,tList[i].para.cb)
|
||
if tList[i].flag then
|
||
if tList[i].mode ~= TIMER then
|
||
tList[i].para.delay = 1
|
||
if tList[i].mode == DEFAULT then
|
||
if existTimerItem() then sys.timerStart(timerFnc,1000) end
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--- 打开一个“GPS应用”
|
||
-- “GPS应用”：指的是使用GPS功能的一个应用
|
||
-- 例如，假设有如下3种需求，要打开GPS，则一共有3个“GPS应用”：
|
||
-- “GPS应用1”：每隔1分钟打开一次GPS
|
||
-- “GPS应用2”：设备发生震动时打开GPS
|
||
-- “GPS应用3”：收到一条特殊短信时打开GPS
|
||
-- 只有所有“GPS应用”都关闭了，才会去真正关闭GPS
|
||
-- 每个“GPS应用”打开或者关闭GPS时，最多有4个参数，其中 GPS应用模式和GPS应用标记 共同决定了一个唯一的“GPS应用”：
|
||
-- 1、GPS应用模式(必选)
|
||
-- 2、GPS应用标记(必选)
|
||
-- 3、GPS开启最大时长[可选]
|
||
-- 4、回调函数[可选]
|
||
-- 例如gps9701.open(gps9701.TIMERORSUC,{tag="TEST",val=120,cb=testGpsCb})
|
||
-- gps9701.TIMERORSUC为GPS应用模式，"TEST"为GPS应用标记，120秒为GPS开启最大时长，testGpsCb为回调函数
|
||
-- @number mode GPS应用模式，支持gps9701.DEFAULT，gps9701.TIMERORSUC，gps9701.TIMER三种
|
||
-- @param para table类型，GPS应用参数
|
||
-- para.tag：string类型，GPS应用标记
|
||
-- para.val：number类型，GPS应用开启最大时长，mode参数为gps9701.TIMERORSUC或者gps9701.TIMER时，此值才有意义
|
||
-- para.cb：GPS应用结束时的回调函数，回调函数的调用形式为para.cb(para.tag)
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.open(gps9701.DEFAULT,{tag="TEST1",cb=test1Cb})
|
||
-- @usage gps9701.open(gps9701.TIMERORSUC,{tag="TEST2",val=60,cb=test2Cb})
|
||
-- @usage gps9701.open(gps9701.TIMER,{tag="TEST3",val=120,cb=test3Cb})
|
||
-- @see DEFAULT,TIMERORSUC,TIMER
|
||
function open(mode,para)
|
||
assert((para and type(para) == "table" and para.tag and type(para.tag) == "string"),"gps.open para invalid")
|
||
log.info("gps.open",mode,para.tag,para.val,para.cb)
|
||
--如果GPS定位成功
|
||
if isFix() then
|
||
if mode~=TIMER then
|
||
--执行回调函数
|
||
if para.cb then para.cb(para.tag) end
|
||
if mode==TIMERORSUC then return end
|
||
end
|
||
end
|
||
addItem(mode,para)--gps应用
|
||
--真正去打开GPS
|
||
_open()
|
||
--启动1秒的定时器
|
||
if existTimerItem() and not sys.timerIsActive(timerFnc) then
|
||
sys.timerStart(timerFnc,1000)
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--- 关闭一个“GPS应用”
|
||
-- 只是从逻辑上关闭一个GPS应用，并不一定真正关闭GPS，是有所有的GPS应用都处于关闭状态，才会去真正关闭GPS
|
||
-- @number mode GPS应用模式，支持gps9701.DEFAULT，gps9701.TIMERORSUC，gps9701.TIMER三种
|
||
-- @param para table类型，GPS应用参数
|
||
-- para.tag：string类型，GPS应用标记
|
||
-- para.val：number类型，GPS应用开启最大时长，mode参数为gps9701.TIMERORSUC或者gps9701.TIMER时，此值才有意义；使用close接口时，不需要传入此参数
|
||
-- para.cb：GPS应用结束时的回调函数，回调函数的调用形式为para.cb(para.tag)；使用close接口时，不需要传入此参数
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage GPS应用模式和GPS应用标记唯一确定一个“GPS应用”，调用本接口关闭时，mode和para.tag要和gps9701.open打开一个“GPS应用”时传入的mode和para.tag保持一致
|
||
-- @usage gps9701.close(gps9701.DEFAULT,{tag="TEST1"})
|
||
-- @usage gps9701.close(gps9701.TIMERORSUC,{tag="TEST2"})
|
||
-- @usage gps9701.close(gps9701.TIMER,{tag="TEST3"})
|
||
-- @see open,DEFAULT,TIMERORSUC,TIMER
|
||
function close(mode,para)
|
||
assert((para and type(para)=="table" and para.tag and type(para.tag)=="string"),"gps.close para invalid")
|
||
log.info("gps.close",mode,para.tag,para.val,para.cb)
|
||
--删除此“GPS应用”
|
||
delItem(mode,para)
|
||
local valid,i
|
||
for i=1,#tList do
|
||
if tList[i].flag then
|
||
valid = true
|
||
end
|
||
end
|
||
--如果没有一个“GPS应用”有效，则关闭GPS
|
||
if not valid then _close() end
|
||
end
|
||
|
||
--- 关闭所有“GPS应用”
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.closeAll()
|
||
-- @see open,DEFAULT,TIMERORSUC,TIMER
|
||
function closeAll()
|
||
for i=1,#tList do
|
||
if tList[i].flag and tList[i].para.cb then tList[i].para.cb(tList[i].para.tag) end
|
||
close(tList[i].mode,tList[i].para)
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--- 判断一个“GPS应用”是否处于激活状态
|
||
-- @number mode GPS应用模式，支持gps9701.DEFAULT，gps9701.TIMERORSUC，gps9701.TIMER三种
|
||
-- @param para table类型，GPS应用参数
|
||
-- para.tag：string类型，GPS应用标记
|
||
-- para.val：number类型，GPS应用开启最大时长，mode参数为gps9701.TIMERORSUC或者gps9701.TIMER时，此值才有意义；使用isActive接口时，不需要传入此参数
|
||
-- para.cb：GPS应用结束时的回调函数，回调函数的调用形式为para.cb(para.tag)；使用isActive接口时，不需要传入此参数
|
||
-- @return bool result，处于激活状态返回true，否则返回nil
|
||
-- @usage GPS应用模式和GPS应用标记唯一确定一个“GPS应用”，调用本接口查询状态时，mode和para.tag要和gps9701.open打开一个“GPS应用”时传入的mode和para.tag保持一致
|
||
-- @usage gps9701.isActive(gps9701.DEFAULT,{tag="TEST1"})
|
||
-- @usage gps9701.isActive(gps9701.TIMERORSUC,{tag="TEST2"})
|
||
-- @usage gps9701.isActive(gps9701.TIMER,{tag="TEST3"})
|
||
-- @see open,DEFAULT,TIMERORSUC,TIMER
|
||
function isActive(mode,para)
|
||
assert((para and type(para)=="table" and para.tag and type(para.tag)=="string"),"gps.isActive para invalid")
|
||
for i=1,#tList do
|
||
if tList[i].flag and tList[i].mode==mode and tList[i].para.tag==para.tag then return true end
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--- 设置GPS模块供电控制的回调函数
|
||
-- 如果使用的是Air800，或者供电控制使用的是LDO_VCAM，则打开GPS应用前不需要调用此接口进行设置
|
||
-- 否则在调用gps9701.open前，使用此接口，传入自定义的供电控制函数cbFnc，GPS开启时，gps9701.lua自动执行cbFnc(true)，GPS关闭时，gps9701.lua自动执行cbFnc(false)
|
||
-- @param cbFnc function类型，用户自定义的GPS供电控制函数
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.setPowerCbFnc(cbFnc)
|
||
function setPowerCbFnc(cbFnc)
|
||
powerCbFnc = cbFnc
|
||
end
|
||
|
||
--- 设置GPS模块和GSM模块之间数据通信的串口参数
|
||
-- 如果使用的是Air800，或者使用的UART2(波特率115200，数据位8，无检验位，停止位1)，则打开GPS应用前不需要调用此接口进行设置
|
||
-- 否则在调用gps9701.open前，使用此接口，传入UART参数
|
||
-- @number id UART ID，支持1和2，1表示UART1，2表示UART2
|
||
-- @number baudrate 波特率，支持1200,2400,4800,9600,10400,14400,19200,28800,38400,57600,76800,115200,230400,460800,576000,921600,1152000,4000000
|
||
-- @number databits 数据位，支持8
|
||
-- @number parity 校验位，支持uart.PAR_NONE,uart.PAR_EVEN,uart.PAR_ODD
|
||
-- @number stopbits 停止位，支持uart.STOP_1,uart.STOP_2
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.setUart(2,115200,8,uart.PAR_NONE,uart.STOP_1)
|
||
function setUart(id,baudrate,databits,parity,stopbits)
|
||
uartID,uartBaudrate,uartDatabits,uartParity,uartStopbits = id,baudrate,databits,parity,stopbits
|
||
end
|
||
|
||
--- 设置GPS模块搜星模式.
|
||
-- 如果使用的是Air800或者Air530，不调用此接口配置，则默认同时开启GPS和北斗定位
|
||
-- @number gps GPS定位系统，1是打开，0是关闭
|
||
-- @number beidou 中国北斗定位系统，1是打开，0是关闭
|
||
-- @number glonass 俄罗斯Glonass定位系统，1是打开，0是关闭
|
||
-- @number galieo 欧盟伽利略定位系统，1是打开，0是关闭
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.setAeriaMode(1,1,0,0)
|
||
function setAerialMode(gps,beidou,glonass,galieo)
|
||
local gps = gps or 0
|
||
local glonass = glonass or 0
|
||
local beidou = beidou or 0
|
||
local galieo = galieo or 0
|
||
if gps+glonass+beidou+galieo == 0 then gps=1 beidou=1 end
|
||
if gps==1 then gps=1 end
|
||
if glonass==1 then glonass=4 end
|
||
if beidou==1 then beidou= 8 end
|
||
if galieo==1 then galieo= 2 end
|
||
local searchstar=gps+glonass+beidou+galieo
|
||
searchstar = string.format("%X",searchstar)
|
||
log.info("搜星",searchstar)
|
||
--local tmpStr = "$PGKC115,"..gps..","..glonass..","..beidou..","..galieo.."*"
|
||
local tmpStr = "$PGKC121,0,"..searchstar..",0*"
|
||
if tmpStr~=aerialModeStr then
|
||
aerialModeStr,aerialModeSetted = tmpStr
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
|
||
--- 设置NMEA数据处理模式.
|
||
-- 如果不调用此接口配置，则默认仅gps.lua内部处理NMEA数据
|
||
-- @number mode NMEA数据处理模式，0表示仅gps.lua内部处理，1表示仅用户自己处理，2表示gps.lua和用户同时处理
|
||
-- @param cbFnc function类型，用户处理一条NMEA数据的回调函数，mode为1和2时，此值才有意义
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.setNmeaMode(0)
|
||
-- @usage gps9701.setNmeaMode(1,cbFnc)
|
||
-- @usage gps9701.setNmeaMode(2,cbFnc)
|
||
function setNmeaMode(mode,cbFnc)
|
||
nmeaMode,nmeaCbFnc = mode,cbFnc
|
||
end
|
||
|
||
--- 设置GPS模块的运行模式.
|
||
-- 如果不调用此接口配置，则默认为正常运行模式
|
||
-- @number mode 运行模式
|
||
-- 0：正常运行模式
|
||
-- 1：周期超低功耗跟踪模式
|
||
-- 4：直接进入超低功耗跟踪模式
|
||
-- 8：低功耗模式，可以通过串口发送命令唤醒
|
||
-- @number runTm 单位毫秒，mode为0时表示NEMA数据的上报间隔，mode为1时表示运行时长，其余mode时此值无意义
|
||
-- @number sleepTm 单位毫秒，mode为1时表示运行时长，其余mode时此值无意义
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.setRunMode(0,1000)
|
||
-- @usage gps9701.setRunMode(1,5000,2000)
|
||
function setRunMode(mode,runTm,sleepTm)
|
||
local rt,st = runTm or "",sleepTm or ""
|
||
if mode==0 and rt then
|
||
if rt>10000 then rt=10000 end
|
||
if rt<100 then rt=100 end
|
||
nmeaReportStr = "$PGKC101,"..rt.."*"
|
||
end
|
||
|
||
local tmpStr = "$PGKC105,"..mode..((mode==1) and (","..rt..","..st) or "").."*"
|
||
if tmpStr~=runModeStr then
|
||
runModeStr,runModeSetted = tmpStr
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--- 设置NEMA语句的输出频率.
|
||
-- @number[opt=1] rmc 单位秒，RMC语句输出频率，取值范围0到10之间的整数，0表示不输出
|
||
-- @number[opt=1] gga 单位秒，GGA语句输出频率，取值范围0到10之间的整数，0表示不输出
|
||
-- @number[opt=1] gsa 单位秒，GSA语句输出频率，取值范围0到10之间的整数，0表示不输出
|
||
-- @number[opt=1] gsv 单位秒，GSV语句输出频率，取值范围0到10之间的整数，0表示不输出
|
||
-- @number[opt=1] vtg 单位秒，VTG语句输出频率，取值范围0到10之间的整数，0表示不输出
|
||
-- @number[opt=0] gll 单位秒，GLL语句输出频率，取值范围0到10之间的整数，0表示不输出
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.setNemaReportFreq(5,0,0,0,0,0)
|
||
function setNemaReportFreq(rmc,gga,gsa,gsv,vtg,gll)
|
||
local tmpStr = "$PGKC242,"..(gll or 0)..","..(rmc or 1)..","..(vtg or 1)..","..(gga or 1)..","..(gsa or 1)..","..(gsv or 1)..",0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0".."*"
|
||
if tmpStr~=nmeaReportFreqStr then
|
||
nmeaReportFreqStr,nmeaReportFreqSetted = tmpStr
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--- 设置GPS定位成功后经纬度的过滤时间.
|
||
-- @number[opt=0] seconds 单位秒，GPS定位成功后，丢弃前seconds秒的位置信息
|
||
-- @return nil
|
||
-- @usage gps9701.setLocationFilter(2)
|
||
function setLocationFilter(seconds)
|
||
filterSeconds = seconds or 0
|
||
end
|
||
|
||
function setFastFix(lat,lng,tm)
|
||
local t = tm.year..","..tm.month..","..tm.day..","..tm.hour..","..tm.min..","..tm.sec.."*"
|
||
log.info("gps.setFastFix",lat,lng,t)
|
||
-- writeCmd("$PGKC634,"..t)
|
||
writeCmd("$PGKC639,"..lat..","..lng..",0,"..t)
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取GPS模块是否处于开启状态
|
||
-- @return bool result，true表示开启状态，false或者nil表示关闭状态
|
||
-- @usage gps9701.isOpen()
|
||
function isOpen()
|
||
return openFlag
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取GPS模块是否定位成功
|
||
-- @return bool result，true表示定位成功，false或者nil表示定位失败
|
||
-- @usage gps9701.isFix()
|
||
function isFix()
|
||
return fixFlag
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取GPS模块是否首次定位成功过
|
||
-- @return bool result，true表示曾经定位成功
|
||
-- @usage gps9701.isOnece()
|
||
function isOnece()
|
||
return fixOnece
|
||
end
|
||
|
||
-- 度分格式转换为度格式
|
||
-- @string inStr 度分格式的位置
|
||
-- @return string，度格式的位置
|
||
-- @usage degreeMinuteToDegree("3114.50931")--->"31.2418218"，31度14.50931分转换为31.2418218度
|
||
-- @usage degreeMinuteToDegree("12128.44954")--->"121.4741590"，121度28.44954分转换为121.4741590度
|
||
local function degreeMinuteToDegree(inStr)
|
||
local integer,fraction = smatch(inStr,"(%d+)%.(%d+)")
|
||
if integer and fraction then
|
||
local intLen = slen(integer)
|
||
if intLen~=4 and intLen~=5 then log.error("gps.degreeMinuteToDegree integer error",inStr) return "" end
|
||
if slen(fraction)<5 then fraction = fraction..srep("0",5-slen(fraction)) end
|
||
fraction = ssub(fraction,1,5)
|
||
local temp = tonumber(ssub(integer,intLen-1,intLen)..fraction)*10
|
||
fraction = tostring((temp-(temp%6))/6)
|
||
local fracLen = slen(fraction)
|
||
if fracLen>7 then
|
||
fraction = ssub(fraction,1,7)
|
||
elseif fracLen<7 then
|
||
fraction = srep("0",7-fracLen)..fraction
|
||
end
|
||
return ssub(integer,1,intLen-2).."."..fraction
|
||
end
|
||
|
||
return ""
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取度格式的经纬度信息
|
||
-- @string[opt=nil] typ 返回的经纬度格式，typ为"DEGREE_MINUTE"时表示返回度分格式，其余表示返回度格式
|
||
-- @return table location
|
||
-- 例如typ为"DEGREE_MINUTE"时返回{lngType="E",lng="12128.44954",latType="N",lat="3114.50931"}
|
||
-- 例如typ不是"DEGREE_MINUTE"时返回{lngType="E",lng="121.123456",latType="N",lat="31.123456"}
|
||
-- lngType：string类型，表示经度类型，取值"E"，"W"
|
||
-- lng：string类型，表示度格式的经度值，无效时为""
|
||
-- latType：string类型，表示纬度类型，取值"N"，"S"
|
||
-- lat：string类型，表示度格式的纬度值，无效时为""
|
||
-- @usage gps9701.getLocation()
|
||
function getLocation(typ)
|
||
return {
|
||
lngType=longitudeType,
|
||
lng=isFix() and (typ=="DEGREE_MINUTE" and longitude or degreeMinuteToDegree(longitude)) or "",
|
||
latType=latitudeType,
|
||
lat=isFix() and (typ=="DEGREE_MINUTE" and latitude or degreeMinuteToDegree(latitude)) or ""
|
||
}
|
||
end
|
||
|
||
function getLastLocation(typ)
|
||
if typ=="DEGREE_MINUTE" then
|
||
return {
|
||
lngType=longitudeType,
|
||
lng=longitude,
|
||
latType=latitudeType,
|
||
lat=latitude
|
||
}
|
||
else
|
||
return (longitude and longitude~="") and degreeMinuteToDegree(longitude) or "", (latitude and latitude~="") and degreeMinuteToDegree(latitude) or ""
|
||
end
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取海拔
|
||
-- @return number altitude，海拔，单位米
|
||
-- @usage gps9701.getAltitude()
|
||
function getAltitude()
|
||
return tonumber(smatch(altitude,"(%d+)") or "0")
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取速度
|
||
-- @return number kmSpeed，第一个返回值为公里每小时的速度
|
||
-- @return number nmSpeed，第二个返回值为海里每小时的速度
|
||
-- @usage gps9701.getSpeed()
|
||
function getSpeed()
|
||
local integer = tonumber(smatch(speed,"(%d+)") or "0")
|
||
return (integer*1852 - (integer*1852 %1000))/1000,integer
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取原始速度,字符串带浮点
|
||
-- @return number speed 海里每小时的速度
|
||
-- @usage gps9701.getOrgSpeed()
|
||
function getOrgSpeed()
|
||
return speed
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取方向角
|
||
-- @return number course，方向角
|
||
-- @usage gps9701.getCourse()
|
||
function getCourse()
|
||
return tonumber(smatch(course,"(%d+)") or "0")
|
||
end
|
||
|
||
-- 获取所有可见卫星的最大信号强度
|
||
-- @return number strength，最大信号强度
|
||
-- @usage gps9701.getMaxSignalStrength()
|
||
function getMaxSignalStrength()
|
||
return maxSignalStrength
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取可见卫星的个数
|
||
-- @return number count，可见卫星的个数
|
||
-- @usage gps9701.getViewedSateCnt()
|
||
function getViewedSateCnt()
|
||
return tonumber(viewedGpsSateCnt)+tonumber(viewedBdSateCnt)
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取定位使用的卫星个数
|
||
-- @return number count，定位使用的卫星个数
|
||
-- @usage gps9701.getUsedSateCnt()
|
||
function getUsedSateCnt()
|
||
return tonumber(usedSateCnt)
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取GGA语句中度分格式的经纬度信息
|
||
-- @return string lng，度分格式的经度值(dddmm.mmmm)，西经会添加一个-前缀，无效时为""；例如"12112.3456"表示东经121度12.3456分，"-12112.3456"表示西经121度12.3456分
|
||
-- @return string lat，度分格式的纬度值(ddmm.mmmm)，南纬会添加一个-前缀，无效时为""；例如"3112.3456"表示北纬31度12.3456分，"-3112.3456"表示南纬31度12.3456分
|
||
-- @usage gps9701.getGgaloc()
|
||
function getGgaloc()
|
||
return Ggalng or "",Ggalat or ""
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取RMC语句中的UTC时间
|
||
-- 只有同时满足如下两个条件，返回值才有效
|
||
-- 1、开启了GPS，并且定位成功
|
||
-- 2、调用setParseItem接口，第一个参数设置为true
|
||
-- @return table utcTime，UTC时间，nil表示无效，例如{year=2018,month=4,day=24,hour=11,min=52,sec=10}
|
||
-- @usage gps9701.getUtcTime()
|
||
function getUtcTime()
|
||
return UtcTime
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取定位使用的大地高
|
||
-- @return number sep，大地高
|
||
-- @usage gps9701.getSep()
|
||
function getSep()
|
||
return tonumber(Sep or "0")
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取GSA语句中的可见卫星号
|
||
-- 只有同时满足如下两个条件，返回值才有效
|
||
-- 1、开启了GPS，并且定位成功
|
||
-- 2、调用setParseItem接口，第三个参数设置为true
|
||
-- @return string viewedSateId，可用卫星号，""表示无效
|
||
-- @usage gps9701.getSateSn()
|
||
function getSateSn()
|
||
return SateSn or ""
|
||
end
|
||
|
||
--- 获取GSV语句中的可见卫星的信噪比
|
||
-- 只有同时满足如下两个条件，返回值才有效
|
||
-- 1、开启了GPS，并且定位成功
|
||
-- 2、调用setParseItem接口，第二个参数设置为true
|
||
-- @return string gsv，信噪比
|
||
-- @usage gps9701.getGsv()
|
||
function getGsv()
|
||
return Gsv or ""
|
||
end
|
||
|
||
--- 设置是否需要解析的字段
|
||
-- @bool[opt=nil] utcTime 是否解析RMC语句中的UTC时间，true表示解析，false或者nil不解析
|
||
-- @bool[opt=nil] gsv 是否解析GSV语句，true表示解析，false或者nil不解析
|
||
-- @bool[opt=nil] gsaId 是否解析GSA语句中的卫星ID，true表示解析，false或者nil不解析
|
||
-- @usage gps.setParseItem(true,true,true)
|
||
function setParseItem(utcTime,gsv,gsaId)
|
||
psUtcTime,psGsv,psSn = utcTime,gsv,gsaId
|
||
end
|
||
|
||
|
||
function init()
|
||
sys.subscribe("GPS_STATE",statInd)
|
||
end
|
||
|
||
function unInit()
|
||
sys.unsubscribe("GPS_STATE",statInd)
|
||
closeAll()
|
||
end
|
||
|
||
init()
|