/**
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 * @file       User\App\task_sys.h
 * @author     路淮
 * @version    v0.1
 * @date       2026-05-21
 * @brief      系统任务头文件
 ******************************************************************************
 */

#ifndef __TASK_SYS_H
#define __TASK_SYS_H

/* includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "global.h"
#include "cmsis_os.h"  // 或使用 HAL_GetTick() 等

// 获取当前系统时间（毫秒）
//#define GET_TICK()        (osKernelSysTick())  // FreeRTOS/CMSIS-RTOS
#define GET_TICK()     (HAL_GetTick())      // STM32 HAL 用户可换这行

// 非阻塞延时宏：每 interval_ms 执行一次 {code}
#define RUN_EVERY(interval_ms, static_tick_var, code) \
    do { \
        static uint32_t static_tick_var = 0; \
        if ((GET_TICK() - static_tick_var) >= (interval_ms)) { \
            static_tick_var = GET_TICK(); \
            code; \
        } \
    } while(0)

#endif /* __TASK_SYS_H */