Release:5.20灰测

Core/User/App/task_sys.h

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+#ifndef __TASK_SYS_H
+#define __TASK_SYS_H
+
+/* includes ----------------------------------------------------------------------------------------------*/
+#include "global.h"
+#include "cmsis_os.h"  // 或使用 HAL_GetTick() 等
+
+// 获取当前系统时间（毫秒）
+//#define GET_TICK()        (osKernelSysTick())  // FreeRTOS/CMSIS-RTOS
+#define GET_TICK()     (HAL_GetTick())      // STM32 HAL 用户可换这行
+
+// 非阻塞延时宏：每 interval_ms 执行一次 {code}
+#define RUN_EVERY(interval_ms, static_tick_var, code) \
+    do { \
+        static uint32_t static_tick_var = 0; \
+        if ((GET_TICK() - static_tick_var) >= (interval_ms)) { \
+            static_tick_var = GET_TICK(); \
+            code; \
+        } \
+    } while(0)
+
+#endif /* __TASK_SYS_H */